またまたお久しぶりです。

どうもお久しぶりです。
ワズドルです。

流石に放置しすぎていたので何かしら書いたほうが良いなと思ったので久しぶりに書いてみます。

まあ、でも最近マイコンカーとかのロボットでのネタは無い(予算の申請とかしてたのと練習場所が確保できていない関係で練習できてない)ので、とりあえずブログ内での息抜きとして僕の趣味の一部である、自転車について書いていこうと思います。

まず、高校3年の時に弱虫ペダルにハマって衝動買いで見た目だけのロードバイク(artcycle A400 ELITE)を中古で確か2万くらいで買いました。
実際の写真がこちら↓ClHAHLeUsAAokv8.jpg

今まで乗っていた自転車と比べると軽くて進みやすくて気持ちが良いというのが感想で割と感動していたのを覚えています。
大学生になってから元々中古で買った時についていたホイールとタイヤをR500(所謂鉄下駄)とパナレーサーRACE L EVO3の23Cに履き替えてまたここでタイヤだけでこんなに走りが変わるのかと感動しました。

で当然、走って行くとこれ以上軽くなってコンポとかホイールが良いものになったらどうなるんだろうかって考えますよね?

それでカーボンのフレームが欲しくなってしまったんですよね。
でもお金がない、ガチで走るわけでもない

ってことで中華カーボンのフレームを貯めてたお金でヤフオクで落札してしまいました。
落札したのがこれ↓

C7g98nCV4AAAc-I.jpgほしいと思った時にちょうどいいサイズと状態もまあまあ、おまけも結構良いっていう理由でこれを選びました。因みに落札時の価格は写真に写ってるドロップハンドル以外全部で4万くらいでした。

他に足りないコンポ類はコツコツとお金が貯まった時に買って残るはホイールだったんですが、どうせなら良いホイール履いてみたい!カーボン使ってみてえ!でもやっぱり金がねえ!ガチで走り込むわけじゃないし中華でいいやっていう安直で変なノリでまた怪しげなものをヤフオクで落札しました。
それがこちら↓sakai440cbr-img600x450-1492411486zxvfir25434.jpg
見た目はディンプル加工されていてZIPPのホイール、しかもリヤはG3組かっちょええ!
因みに落札価格は写真に写ってるもの全部で4万くらいでした。
(もしこれが落札できなかったら密林で取り扱ってるICANというメーカーの中華カーボンを買うつもりでした。)

んで諸々足りない物を買って大体総額で10万くらいになりましたね。

ちょっと良い写真がないんですがGW中に組み立てた写真がこちら↓C-uMXhQXoAAbnJI.jpgC-9hjQpXgAAE0dz.jpg

スペックを書くと

DCRF06(スペインの某メーカーと同じ寸法らしい)
ST-5800
FC-6800(53-39)
FD-6800
BR-6700
RD-6800 GS
CS-6800 (11S 11-28T)
Toupe風サドル

ホイールのスペックはカーボン製
25ミリワイドU字リム.ディンプル
バサルト加工品
リム高45ミリ
クリンチャー
リムテープ不用のベロプラグ仕様リヤホイールはG3組
ハブはパワーウェイ製シマノ用でセラミックベアリング

タイヤはシュワルベのワン25C
ブレーキシューはカーボン用のもので以下のリンクのものを買って使ってます。
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B00ANXCEAI/

実際に組み上がった時の第一印象は想像してたよりも軽くないでしたね。
実際に走ってみての感想は、すすむすすむた~のし~い!!!でしたね。
カーボンホイールはブレーキが効きにくいっていうのも聞いていたんでちょっと不安でしたが思ったよりは効いてるって感じでしたね。
全体的な感想としては、前の見た目ロードバイク自転車よりは明らかに良い物で楽しいってのが感想ですね。

まあでもまだ不完全なところは多々あるのでそこをこれから直したり弄っていこうと考えています。
(これで毎日通学して痩せられたらいいなぁ〜)

追記
中華カーボンにはカーボン(アルミ)があるので注意が必要です。
C7hBk93V4AITMKX.jpgC7hBmPgUwAAuX5N.jpg
下の二つのステムの内側が明らかにアルミでした。
これ見た時は笑っちゃいましたねw

お久しぶりです~

お久しぶりです。

ワズドルです。

久しぶりなんで何について書いていくか迷いますが、3月末にRMCRとロボットグランプリランサー競技に出場してきたのでそのことについて書いていこうと思います。
(時間が経っているので記憶が曖昧な部分もあります。)

まず結果から言うと、
RMCRは完走すら出来ませんでした。
ランサーは優勝することが出来ました。

RMCRについて言い訳を書いていくと、
3月11日にうちの大学でマイコンカーの大会(湘南大会)を主催したのですがその時まではきちんと自分の想定通りの動きをしていました。
なので、3月11日の湘南大会以降は調整しなくても無事に完走してくれるだろうと思いランサー仕様に変更しランサーのプログラムを作っていきました。
案の定RMCR当日、ラインセンサーの反応がおかしい、レーンチェンジでの操舵を切る方向がおかしい、ポテンショ君がガバガバという症状が出てきました。
簡単に言ってしまうと事前に安定して完走していたから大丈夫だろうと高を括って何週間も放って置いてしまったのが原因だろうなって思いました。油断はいけませぬな~。

ランサーについては
湘南大会が終わってから二週間くらいほぼ毎日高校にお邪魔させてもらって調整をしていました。
大体の考えはあったのでギリギリ二週間で最低限のこと(コースを周回してショートカットをして的を突いて停止処理をする)は出来ました。
こういうのってはっきり言ってしまえばなにをやるべきかをどれだけ把握していてどれだけ限られた時間内にこなせるかの戦いになりますよね。
ですので、まず僕はこの日までにコレをする次はコレって言うふうに事前に目標を設定、計画をして調整していきました。
あ、あと当日や前日に壊れるなんてことはよくあったりし、それに対応することも普段どれだけやっているかっていうのにかかってくると思います。
実際にランサーの前日にRMCRがあってポテンショ君が壊れる、ポテンショ君のシャフトがガバガバなんて事があって、なんとか対応することが出来ました。
計画とトラブル対応がうまく行ってなんとかランサーは結果を残せたのかなと思いました。

まあ簡単にまとめると普段どれだけやってるかにかかりますよね。
練習場所確保しないとダメですな。

なんかいろいろあやふやになってしまいましたが
追々具体的なことを書いて行こうと思いますのでよろしくお願いします。

なかなかいい感じ

どうも、ワズドルです。

新マシンの修正に関してはこの前上げたばかりだと思いますが、実際に走らせてみてなかなかこれがいい感じ。

プログラムとハードどちらもそこそこ走るレベルまでに煮詰まったと思う(いろんな条件が重なってたまたま上手く動いてる可能性もあるが)
なんやかんや自分でマイコンカーを一から作り始めてから2年くらい経ちました。
時が経つのは早いですね…年々時間が経つのが早くなっていくのが感じられてちょっと怖いです。
高校のときに多少の経験はあったのですがここまでくるのに遠回りしてしまって時間がかかってしまったなと思いました。

教えてくれる人がそばに居ないのもあってとにかくトライアンドエラーの繰り返しをしてましたね。
まあそれも楽しいんですがねw

◯◯をやりたいといってやらない人達の言い訳として
・ 教えてくれる人が居ない
・ わからない
というのが多いと思うのですが、結局やる人との違いは積極的に自分から動いてるかどうかなんじゃないかと思いますね。
だって最初になにもかもわかってる人なんているわけ無いですし、わからないという問題を自分で解決していくのが大切なんじゃないかと思います。
それに学生だったら先生も居るわけですしわからない技術に関して詳しそうな先生に聞くとか出来るじゃないですか。
インターネットで調べるは大前提ですね。

なんかこういうのを書いていくうちにわからないことがわからないって思ってる人もいそうな気がしてならないのですが、それは失敗を恐れて何も行動を起こしてないだけでは?

だらだら~っと偉そうに書いてしまいましたが結局何が言いたいかというと
失敗も経験のうちだしそれも楽しいしいろいろやっていこう!
ということをいいたかったんです。

すごく脱線してしまいましたが修正したマシンの動画を撮ったので載せておきます。

結構いい感じ

たーのしー!

新マシンの修正

どうもワズドルです

一週間ぶりくらいでしょうか

今回は新マシンの一部を作り直したのでそのことについて書いていこうと思います。

まず、なぜ作り直そうとしたのかですが、作り直す前のマシンはなぜか切れ角が足りないのかすぐアンダー気味の走りをしていました。
原因を考え、思いついたのがアッカーマンの比(タイロッドとギアボックスを接続する位置)が間違っていること、そしてキングピンの位置が悪いということでした。
そこで試しにautocadで条件を変えてパラメトリックで実際にどうなるのか見てみましたs.png

asd.png

これによって、アッカーマン比(タイロッドとギアボックスを接続する位置)は動かすと比が少なくなり、キングピンの位置を前輪のシャフトの位置に近づけると切れ角が増し逆に離すと浅くなり、結局キングピンの位置が悪いということがわかりました。

ここでふと私の設計方法が間違ってるのではと思い軽くアッカーマンについて調べると…

こんなことが載っていました。
「アッカーマン・ジャントー理論の操舵内外輪舵角の関係を実現するように、ナックルアームやタイロッドのステアリングリンク機構をレイアウトした幾何学的配置のこと。ステアリングリンク配置の平面図で見た場合、車輪の転舵中心軸であるキングピン軸と、ナックルアームのタイロッド側ボールジョイントの中心とを結んだ線が、リヤアクスルの中心を通るように配置すること。」
E382A2E38383E382ABE383BCE3839EE383B3E382B8E382AAE383A1E38388E383AAE383BC.png

キングピンの位置なんてどこでも良いのかなと私は思っていたのですがどうやら違ったようです。

しかし、フロントの軸の中心上にキングピンを持ってくるいい方法が思いつかなかったのでとりあえず近づけるだけにしました。(だれかいい方法教えてくださいな)

で設計し直し削り出したのがこちら
C4FR6cCVYAAYAZJ.jpg

修正する前がこちら
C4KEFHXUcAAxBw2.jpg

シャーシだけ見てもわかりにくいので実際にどうなるのか撮った写真も載せます

修正した新シャーシがこちら
C4N_vwQVYAIcKLV.jpg

修正する前の低速走行はこちら
C4N_wadUEAAWZ2E.jpg

まあ、まだ実際に走れていないのでなんとも言えない状況ですが、写真だけ見るとコーナー内側を走るようになりアンダーも解消されると思います。

これで速く走ってくれればいいなぁ。

新マシンについて3

どうもワズドルです
今回は、新マシンについて2の続きです。

まとめです。

・設計
asssssssssssss

dsc_1294

dsc_1299

・削りだし
dsc_1307

dsc_1313

dsc_1326

dsc_1316

・バリ取り
dsc_1348

dsc_1334

・組み立て

dsc_1360
剛性を上げるためベアリングの出っ張りを利用してそこにカーボンパイプを入れました。
これを色んな人に見せたらわりと好評だったので嬉しいです。
dsc_1361

dsc_1366

dsc_1364

以上のことをしてとりあえず完成はしました。

動いてる動画がこちら

アッカーマン比が悪いのかセンサーバーのキレ角に対してどうもステアのキレ角が足りなくアンダー気味になっているのでスピードが上げられない
なので次の大会までにはタイロッドとギアボックスの作り直しをします。

あとは電池を置く部分の肉抜きが悪いのでどうもしなるので一番下のシャーシを作り直したい
今流行の低重心化させるためにおもりをつけたり一番下のシャーシを厚い金属にしたりというのを意識してカーボンからジュラルミンにしたいところ
まあシャーシは今のシャーシで限界が来てからで良いだろう。

新マシンについて2

どうもワズドルです。

今回は、新マシンについて1の続きです。

今回のマシンはモジュール0.5で120tのギアを1.5tのPOMから自作しました。

ギアの設計は、KHKさんの歯車計算ソフト GCSW歯のデータを出力しAutocadで設計しました。
http://www.khkgears.co.jp/gear_technology/gcswforweb.html

加工は、mini-CNC COBRAで加工しました。
最初1.5tのPOMから素直に一枚のギアを削り出そうと思い0.3mmのエンドミルを用意して加工したのですが、回転数、移動速度が悪かったため直ぐに折れました。
DSC_1320.JPG
そこで仕方なくギアの歯数を半分減らし1.5tのPOMを二枚削り、片方は位相をずらした物を作り重ねて使うことにしました。
DSC_1322.JPG
おかげで加工は無事に終わりギアが完成しました。
DSC_1324.JPG

ギアは今のところ普通に使えているのでまあ良いのでは?と思っているところです。
強いて言えばバリ取りが荒かったので若干渋いような気がする。
あ、あとPOM一枚だと明らかに強度不足だと思うので今はPOM二枚+0.5tのカーボン板を重ねて使っています。
将来的には、DMMの3Dプリントでチタンとかで出力したいですね。

ギアはそんな感じですね。

ホイールもポリカーボネートのパイプとカーボンの板のリムを自作しそれぞれを組み合わせて自作しようと思っていて、リムまで削り出しているのですがDSC_1332.JPG
DSC_1333.JPG
外径40mm内径39mmのポリカーボネートのパイプを真っ直ぐに正確に切断する良い方法が思いつかなかったので絶賛放置中です。
柔らかいパイプを真っ直ぐに切断する方法を誰か教えてください。

まだ続く

Laughing out loud