お久しぶりです~

お久しぶりです。

ワズドルです。

久しぶりなんで何について書いていくか迷いますが、3月末にRMCRとロボットグランプリランサー競技に出場してきたのでそのことについて書いていこうと思います。
(時間が経っているので記憶が曖昧な部分もあります。)

まず結果から言うと、
RMCRは完走すら出来ませんでした。
ランサーは優勝することが出来ました。

RMCRについて言い訳を書いていくと、
3月11日にうちの大学でマイコンカーの大会(湘南大会)を主催したのですがその時まではきちんと自分の想定通りの動きをしていました。
なので、3月11日の湘南大会以降は調整しなくても無事に完走してくれるだろうと思いランサー仕様に変更しランサーのプログラムを作っていきました。
案の定RMCR当日、ラインセンサーの反応がおかしい、レーンチェンジでの操舵を切る方向がおかしい、ポテンショ君がガバガバという症状が出てきました。
簡単に言ってしまうと事前に安定して完走していたから大丈夫だろうと高を括って何週間も放って置いてしまったのが原因だろうなって思いました。油断はいけませぬな~。

ランサーについては
湘南大会が終わってから二週間くらいほぼ毎日高校にお邪魔させてもらって調整をしていました。
大体の考えはあったのでギリギリ二週間で最低限のこと(コースを周回してショートカットをして的を突いて停止処理をする)は出来ました。
こういうのってはっきり言ってしまえばなにをやるべきかをどれだけ把握していてどれだけ限られた時間内にこなせるかの戦いになりますよね。
ですので、まず僕はこの日までにコレをする次はコレって言うふうに事前に目標を設定、計画をして調整していきました。
あ、あと当日や前日に壊れるなんてことはよくあったりし、それに対応することも普段どれだけやっているかっていうのにかかってくると思います。
実際にランサーの前日にRMCRがあってポテンショ君が壊れる、ポテンショ君のシャフトがガバガバなんて事があって、なんとか対応することが出来ました。
計画とトラブル対応がうまく行ってなんとかランサーは結果を残せたのかなと思いました。

まあ簡単にまとめると普段どれだけやってるかにかかりますよね。
練習場所確保しないとダメですな。

なんかいろいろあやふやになってしまいましたが
追々具体的なことを書いて行こうと思いますのでよろしくお願いします。

なかなかいい感じ

どうも、ワズドルです。

新マシンの修正に関してはこの前上げたばかりだと思いますが、実際に走らせてみてなかなかこれがいい感じ。

プログラムとハードどちらもそこそこ走るレベルまでに煮詰まったと思う(いろんな条件が重なってたまたま上手く動いてる可能性もあるが)
なんやかんや自分でマイコンカーを一から作り始めてから2年くらい経ちました。
時が経つのは早いですね…年々時間が経つのが早くなっていくのが感じられてちょっと怖いです。
高校のときに多少の経験はあったのですがここまでくるのに遠回りしてしまって時間がかかってしまったなと思いました。

教えてくれる人がそばに居ないのもあってとにかくトライアンドエラーの繰り返しをしてましたね。
まあそれも楽しいんですがねw

◯◯をやりたいといってやらない人達の言い訳として
・ 教えてくれる人が居ない
・ わからない
というのが多いと思うのですが、結局やる人との違いは積極的に自分から動いてるかどうかなんじゃないかと思いますね。
だって最初になにもかもわかってる人なんているわけ無いですし、わからないという問題を自分で解決していくのが大切なんじゃないかと思います。
それに学生だったら先生も居るわけですしわからない技術に関して詳しそうな先生に聞くとか出来るじゃないですか。
インターネットで調べるは大前提ですね。

なんかこういうのを書いていくうちにわからないことがわからないって思ってる人もいそうな気がしてならないのですが、それは失敗を恐れて何も行動を起こしてないだけでは?

だらだら~っと偉そうに書いてしまいましたが結局何が言いたいかというと
失敗も経験のうちだしそれも楽しいしいろいろやっていこう!
ということをいいたかったんです。

すごく脱線してしまいましたが修正したマシンの動画を撮ったので載せておきます。

結構いい感じ

たーのしー!

新マシンの修正

どうもワズドルです

一週間ぶりくらいでしょうか

今回は新マシンの一部を作り直したのでそのことについて書いていこうと思います。

まず、なぜ作り直そうとしたのかですが、作り直す前のマシンはなぜか切れ角が足りないのかすぐアンダー気味の走りをしていました。
原因を考え、思いついたのがアッカーマンの比(タイロッドとギアボックスを接続する位置)が間違っていること、そしてキングピンの位置が悪いということでした。
そこで試しにautocadで条件を変えてパラメトリックで実際にどうなるのか見てみましたs.png

asd.png

これによって、アッカーマン比(タイロッドとギアボックスを接続する位置)は動かすと比が少なくなり、キングピンの位置を前輪のシャフトの位置に近づけると切れ角が増し逆に離すと浅くなり、結局キングピンの位置が悪いということがわかりました。

ここでふと私の設計方法が間違ってるのではと思い軽くアッカーマンについて調べると…

こんなことが載っていました。
「アッカーマン・ジャントー理論の操舵内外輪舵角の関係を実現するように、ナックルアームやタイロッドのステアリングリンク機構をレイアウトした幾何学的配置のこと。ステアリングリンク配置の平面図で見た場合、車輪の転舵中心軸であるキングピン軸と、ナックルアームのタイロッド側ボールジョイントの中心とを結んだ線が、リヤアクスルの中心を通るように配置すること。」
E382A2E38383E382ABE383BCE3839EE383B3E382B8E382AAE383A1E38388E383AAE383BC.png

キングピンの位置なんてどこでも良いのかなと私は思っていたのですがどうやら違ったようです。

しかし、フロントの軸の中心上にキングピンを持ってくるいい方法が思いつかなかったのでとりあえず近づけるだけにしました。(だれかいい方法教えてくださいな)

で設計し直し削り出したのがこちら
C4FR6cCVYAAYAZJ.jpg

修正する前がこちら
C4KEFHXUcAAxBw2.jpg

シャーシだけ見てもわかりにくいので実際にどうなるのか撮った写真も載せます

修正した新シャーシがこちら
C4N_vwQVYAIcKLV.jpg

修正する前の低速走行はこちら
C4N_wadUEAAWZ2E.jpg

まあ、まだ実際に走れていないのでなんとも言えない状況ですが、写真だけ見るとコーナー内側を走るようになりアンダーも解消されると思います。

これで速く走ってくれればいいなぁ。

新マシンについて3

どうもワズドルです
今回は、新マシンについて2の続きです。

まとめです。

・設計
asssssssssssss

dsc_1294

dsc_1299

・削りだし
dsc_1307

dsc_1313

dsc_1326

dsc_1316

・バリ取り
dsc_1348

dsc_1334

・組み立て

dsc_1360
剛性を上げるためベアリングの出っ張りを利用してそこにカーボンパイプを入れました。
これを色んな人に見せたらわりと好評だったので嬉しいです。
dsc_1361

dsc_1366

dsc_1364

以上のことをしてとりあえず完成はしました。

動いてる動画がこちら

アッカーマン比が悪いのかセンサーバーのキレ角に対してどうもステアのキレ角が足りなくアンダー気味になっているのでスピードが上げられない
なので次の大会までにはタイロッドとギアボックスの作り直しをします。

あとは電池を置く部分の肉抜きが悪いのでどうもしなるので一番下のシャーシを作り直したい
今流行の低重心化させるためにおもりをつけたり一番下のシャーシを厚い金属にしたりというのを意識してカーボンからジュラルミンにしたいところ
まあシャーシは今のシャーシで限界が来てからで良いだろう。

新マシンについて2

どうもワズドルです。

今回は、新マシンについて1の続きです。

今回のマシンはモジュール0.5で120tのギアを1.5tのPOMから自作しました。

ギアの設計は、KHKさんの歯車計算ソフト GCSW歯のデータを出力しAutocadで設計しました。
http://www.khkgears.co.jp/gear_technology/gcswforweb.html

加工は、mini-CNC COBRAで加工しました。
最初1.5tのPOMから素直に一枚のギアを削り出そうと思い0.3mmのエンドミルを用意して加工したのですが、回転数、移動速度が悪かったため直ぐに折れました。
DSC_1320.JPG
そこで仕方なくギアの歯数を半分減らし1.5tのPOMを二枚削り、片方は位相をずらした物を作り重ねて使うことにしました。
DSC_1322.JPG
おかげで加工は無事に終わりギアが完成しました。
DSC_1324.JPG

ギアは今のところ普通に使えているのでまあ良いのでは?と思っているところです。
強いて言えばバリ取りが荒かったので若干渋いような気がする。
あ、あとPOM一枚だと明らかに強度不足だと思うので今はPOM二枚+0.5tのカーボン板を重ねて使っています。
将来的には、DMMの3Dプリントでチタンとかで出力したいですね。

ギアはそんな感じですね。

ホイールもポリカーボネートのパイプとカーボンの板のリムを自作しそれぞれを組み合わせて自作しようと思っていて、リムまで削り出しているのですがDSC_1332.JPG
DSC_1333.JPG
外径40mm内径39mmのポリカーボネートのパイプを真っ直ぐに正確に切断する良い方法が思いつかなかったので絶賛放置中です。
柔らかいパイプを真っ直ぐに切断する方法を誰か教えてください。

まだ続く

新マシンについて1

どうもお久しぶりです。
ワズドルです。

いい加減にブログの更新をしなきゃなと思ったので書いていきます。

いろいろとネタはあるのですが前から新機体について書くと言って書いていなかった気がしたのでそのことについて書いていこうと思います。
長くなりそうなので何回かに分けて書いていきます。

最初のコンセプトは、アッカーマンとセンターピボットを簡単に切り替えられるマシンというのがコンセプトでした。
未だにアッカーマンとセンターピボットどちらが良いのかっていうのがわかっていないのでそれを試したかったのです。
それと縦構造と普通のサンドイッチ構造を比べたかったので今回はサンドイッチにしました。
あとは無難に低重心と高剛性を意識しました。

ま、最初の考えはそんなところでした。

確かそんな考えを10月ごろには出していたのですが設計に本腰を入れたのは11月の中旬頃でした。
南関東地区大会には完成させたかったのですが大会開催までに1ヶ月も無く時間がなかったのでアッカーマンとセンターピボットの切り替えはやめにしました。
いろいろ考えを削って設計をして大会の1週間くらい前には設計が終わってシャーシの削りだしも数日前に出来たのですが、情けないことに南関東地区大会には間に合わなかったので骨組みのマシンだけ持っていきました。

最終的には、無難なサンドイッチ構造のアッカーマンのマシンになりました。

こんな感じ
dsc_1447

DSC_1465.JPG

スペックは

車重   約720g

ホイールベース   170mm
フロントのトレッド 155mm
リアのトレッド       165mm
車高            49.6mm
地上高         5.7mm
駆動モーター   指定モーター
サーボモータ   Remax21
駆動ギア比    60:8
サーボギア比   75:1

シャーシはt1.5のカーボンのサンドイッチ
サーボのメインギアはPOMの板から削り出し

一旦ここで区切ります
次に続く

Laughing out loud