試走会開催します(11/4.11/5)

11月4日(土)と11月5日(日)に湘南工科大学で松稜祭(学園祭)が行われます。
それに合わせてマイコンカーのコースを開放致します。

日程:  11月4日(土).11月5日(日)
時間:  10:00~15:30(予定)
参加資格:参加資格の制限はありません。南関東地区以外の方も大歓迎です!

試走会主催:  湘南工科大学ロボット同好会

貸出機材:ボール盤、バンドソー、半田ゴテ、デジタルテスターなど
(機材ご利用時の損害は全て自己責任でお願いします。)

会場:  湘南工科大学
神奈川県藤沢市辻堂西海岸1-1-25
(JR辻堂駅から徒歩15分、バス利用時5分)
佐々木記念体育館

campus_map_web.jpg

広告

久しぶりの更新

あまりにも放置しすぎていたので更新します。

前回の更新から二ヶ月もの間があるのでその間に何をやったか備忘録代わりに書いていきます。

まず、下記の二つの大会に出場してきました。
2017年夏ルネサスマイコンカーラリー競技会&技術交流会
2018信州総文祭 マイコンカーラリー大会 プレ大会

結果は、二つの大会共に決勝トーナメントは残れませんでしたがなんとか完走することはできました。
実は、今まで大会で完走するということが出来ていなかったので、私としては非常に嬉しい結果です。

大会から約一ヶ月ほど経ちましたが、現在のマシンの状態はというと↓こんな感じです

 

大きな変更点としては、
ソフト面では、
速度制御をif分で区切って加減速するものからPID制御に
通常トレースの駆動配分をdiff関数で制御
コーナー進入時にある速度以上の場合ブレーキをかける制御追加
緊急停止処理をある程度確実なものに変更
ハード面では、
ギアとDカットしたシャフトの間にガタツキがあったので修正
タイヤを軸ごと回るものからタイヤのみでも回るようなものに
坂道を確実に検知出来るようにアナログセンサを追加

効果として大きかったのは、
コーナー進入時にある速度以上の場合ブレーキをかける制御
緊急停止処理をある程度確実なものに変更
ギアとDカットしたシャフトの間にガタツキがあったので修正
タイヤを軸ごと回るものからタイヤのみでも回るようなものに

詳しく書くと、
コーナー進入時にある速度以上の場合ブレーキをかける制御については、
プログラムとしては単純化したものとしてはこんな感じ
if(現在の速度>ブレーキをかけたい速度){
motor_f(-〇〇,-〇〇);
motor_r(-〇〇,-〇〇);
}
という感じ、ただこれだとブレーキが掛かりすぎて逆に滑ったりする恐れがあるのである一定の距離、もしくはある一定の時間で解除するようにしています。
ブレーキをかける条件や時間、距離はマシンによって違ってくるのでそこはトライアンドエラーで調整するしか無いと思います。
効果としては、通常の速度制御ではブレーキが追いつかない部分を通常より強くブレーキするので減速が間に合う、また進入時に前に荷重を移せるのでコーナリングがしやすくなっていると考えています。

緊急停止処理をある程度確実なものに変更については、
私が使用しているアナログセンサ×7のラインセンサでしか通用しないかもしれませんが、
単純に全部のアナログセンサの値が白線ではない場合に停止しています。
ただこれだと通常走行で坂とかでセンサが浮いて停止する恐れがあるので、このセンサの反応パターンの状態の距離と時間を取得しそれを元に停止するようにしています。
効果としては、大きなクラッシュが少なくなる、またクラッシュしてもモーターがずっと駆動することが減り故障率が減りました。
多分もっと条件を追加すればもっと故障率は下げられますが、時間がかかるのでやっていません。それをやるくらいだったらハード面でバンパーを追加します。(手軽で確実なので)

ギアとDカットしたシャフトの間の修正については、
もうそのままでガタツキがあったので角度がうまく取得ができず通常走行、ハンドル関数などうまく動いていませんでした。まあ、当たり前ですね。
対策としては隙間にシリコンシートを入れています。(その場しのぎですね)
そのうちVP-12に変えるかギアとの固定方法についてちょっと真面目に考えようと思います。
あ、因みにギアはCNCで自作したものになります。
ギアの製作方法が知りたい方はコメントしてくだされば、そのうちブログに載せようと思います。

タイヤの変更については、
今までKAWADAのホイールを使っていましたがタイヤの作り方が悪かったのかグリップ力があまりなかった上に、ホイールナットを締め付ける時にタイヤが歪んでしまうことがあったため私には向いていませんでした。
今使っているホイールはkyosyoのホイールのPZ-302を30mm幅にニッパーで切って使っています。(30mmの加工については多分旋盤とかでやるのがベストだと思います。)
TUM37KPZ302-ky
ギアについては、DMMの3Dプリントしたものを使っています。
素材はナイロンナチュラルです。
一応最初使えることは使えますが、クラッシュ時に少し歯がかけやすいです。
価格はこんな感じ、一度に出力するモデルの数によって単価が変動するみたいです。
多ければ単価が安くなるというわけでは無いみたいですので利用する際は色々試して見たほうが良いと思います。
aaaaa
ぶっちゃけた話をすると、あまりコストはよろしくないですね。
これやるくらいだったらレインボーのギアを追加加工するか自分で削り出したほうが良いと思います。ただものとしては良いものです。
今かみ合わせもあまりよろしくないので、以下の画像のレインボーの平ギアに追加加工したものに外径7の内径3のベアリングを入れて使用するつもりです。
DInI9HWV4AAPh3oDInI-NaUwAA8UUADInJBFjUIAEeZKG

色は樹脂の染料で染めて、肉抜きと穴あけはCNCで行いました。
精度は原点合わせがずれるのであまりよろしくないです。
これでだめだったらアルミのギアを削り出そうと考えています。

長くなりましたが今回のブログ更新はとりあえずここまでにしたいと思います。

またプチ練習会開きます(9/9)

日程:  9月9日(土)
時間:  10:00~18:00(予定)
参加資格:参加資格の制限はありません。南関東地区以外の方も大歓迎です!
参加方法:SITプチ練習会(9/9)参加申し込みフォームより参加申し込みを行ってください
もしくはsit.mcr@gmail.comまで※必要事項をご連絡ください

※必要事項
お名前
以下、車での来校を希望される方のみ
車の車種、車の色、車のナンバー、来校される時間

主催:  湘南工科大学ロボット同好会
定員:  30名

貸出機材:ボール盤、バンドソー、半田ゴテ、デジタルテスターなど
(機材ご利用時の損害は全て自己責任でお願いします。)

会場:  湘南工科大学
神奈川県藤沢市辻堂西海岸1-1-25
(JR辻堂駅から徒歩15分、バス利用時5分)
2号館1F:2103号室

20160125-144632-6082

コース長:約30m
全て中川ケミカル公式コースです。タイム計測用ゲートもあります。
下記の画像は、コースの画像になります。

DHe3QnCU0AAruiT

 

注意事項:状況に応じてタイム自己申告制の大会になるかもしれません。
お問い合せ:sit.mcr@gmail.com

プチ練習会開催します

日程:  7月22日(土)、23日(日)
時間:  9:00~19:00
参加資格:参加資格の制限はありません。南関東地区以外の方も大歓迎です!
参加方法:SITプチ練習会参加申し込みフォームより参加申し込みを行ってください
主催:  湘南工科大学ロボット同好会
定員:  30名

貸出機材:ボール盤、バンドソー、半田ゴテ、デジタルテスターなど
(機材ご利用時の損害は全て自己責任でお願いします。)

会場:  湘南工科大学
神奈川県藤沢市辻堂西海岸1-1-25
(JR辻堂駅から徒歩15分、バス利用時5分)
2号館1F:2103号室

20160125-144632-6082

コース長:約30m
全て中川ケミカル公式コースです。タイム計測用ゲートもあります。
下記の画像は、前回の練習会の時の画像になります。

DEQ7TrtV0AANapMr

注意事項:状況に応じてタイム自己申告制の大会になるかもしれません。
お問い合せ:sit.mcr@gmail.com

練習会開催します

日程:  7月8日(土)、9日(日)
時間:  9:00~21:00
参加資格:参加資格の制限はありません。南関東地区以外の方も大歓迎です!
主催:  湘南工科大学ロボット同好会
定員:  30名

貸出機材:ボール盤、バンドソー、半田ゴテ、デジタルテスターなど
(機材ご利用時の損害は全て自己責任でお願いします。)

会場:  湘南工科大学
神奈川県藤沢市辻堂西海岸1-1-25(JR辻堂駅から徒歩15分、バス利用時5分)
4号館1F:学生ラウンジ

名称未設定 1

コース長:50~70m
全て中川ケミカル公式コースです。タイム計測用ゲートもあります。
下記の画像は、前回の練習会の時の画像になります。

aIMG_0944aIMG_0948

注意事項:状況に応じてタイム自己申告制の大会になるかもしれません。
車で来校を希望される際は、sit.mcr@gmail.comまでお問い合せださい。
お問い合せ:sit.mcr@gmail.com

やることメモ

今回は自分のために久しぶりにブログ()を利用します。

大会まであと一ヶ月とちょっとなので
やることを大幅に決めるためのメモを
このブログに書いていこうと思います。

●今までのマイコンカーの怪しい点、改善できる点(上の方が優先度強い)

・ポテンショ君が原因?角度取得が怪しい
・速度制御、デフ制御のプログラムが怪しい
・ラインセンサ片方のアナログセンサの取得値が怪しい
・ラインセンサをアナログ7つのセンサに変更、
 できたらライントレースのオフセット制御も追加する
・坂道検知が怪しい
・緊急停止処理が怪しい
・ブザー接触不良?
・LCD何故か使えない(ドライブ基板のコネクタが怪しい?)
・使える予備基板が無い

●改善方法、現状況、等

・シャフトがカーボン&テキトー加工のためガバガバ
 応急処置でグルーガン流し込んでなんとかなってるけど
 本当は金属のシャフトにしたほうが良いと思う
・角度により目標速度を変動させ
 速度制御を行い駆動配分を最後に決めていた
 関数を3つ作って制御していたのでわかりにくく無駄が多い
 一度で速度&駆動配分の制御を行える関数を作るか
 もっとシンプルなものにする
 自分の考えてる通り動いているのか怪しいので
 イチから作り直したほうが早いかも
・多分何度もクラッシュしてるのでそれによる故障か汚れが原因
・前のセンサを直すより基板自体既に完成しているので
 これを利用したほうが早そう
 どうせならついでに変わったことをしたいということで
 オフセット走行させよう
 制御方法は、ランサーの時にオールアナログ使っていたので
 それ引用で良いだろう
・ジャイロで坂道検知しているがたまに誤検知する
 面倒なのでセンサを変えて改善
 もしくは、アイデアだけだがポジションセンサを他に用意して
 ラインセンサとくらべて坂と検知するとかもあり?
・条件から外れてある一定時間経てば停止にしてるが条件悪い?
・付け外しによる断線あるいはクラッシュによる断線
・R8Cに直接ハンダ付け
・集合抵抗のハンダが怪しい
 火入れ時にモーター駆動周りの回路の何処かがお釈迦に?

こんな感じでいつも大会前は頭のなかで考えて練習してます。

優先度と大会の開催日時から逆算してこの日までにはこれは終わっておくとかも一応考えてます。

いろんなやり方、考え方があると思うのでこのやり方が絶対だとか一番いいとは言えません。

これを見ている人の考え方も知りたいので何かあればコメントしてくれるとうれしいです。

またまたお久しぶりです。

どうもお久しぶりです。
ワズドルです。

流石に放置しすぎていたので何かしら書いたほうが良いなと思ったので久しぶりに書いてみます。

まあ、でも最近マイコンカーとかのロボットでのネタは無い(予算の申請とかしてたのと練習場所が確保できていない関係で練習できてない)ので、とりあえずブログ内での息抜きとして僕の趣味の一部である、自転車について書いていこうと思います。

まず、高校3年の時に弱虫ペダルにハマって衝動買いで見た目だけのロードバイク(artcycle A400 ELITE)を中古で確か2万くらいで買いました。
実際の写真がこちら↓ClHAHLeUsAAokv8.jpg

今まで乗っていた自転車と比べると軽くて進みやすくて気持ちが良いというのが感想で割と感動していたのを覚えています。
大学生になってから元々中古で買った時についていたホイールとタイヤをR500(所謂鉄下駄)とパナレーサーRACE L EVO3の23Cに履き替えてまたここでタイヤだけでこんなに走りが変わるのかと感動しました。

で当然、走って行くとこれ以上軽くなってコンポとかホイールが良いものになったらどうなるんだろうかって考えますよね?

それでカーボンのフレームが欲しくなってしまったんですよね。
でもお金がない、ガチで走るわけでもない

ってことで中華カーボンのフレームを貯めてたお金でヤフオクで落札してしまいました。
落札したのがこれ↓

C7g98nCV4AAAc-I.jpgほしいと思った時にちょうどいいサイズと状態もまあまあ、おまけも結構良いっていう理由でこれを選びました。因みに落札時の価格は写真に写ってるドロップハンドル以外全部で4万くらいでした。

他に足りないコンポ類はコツコツとお金が貯まった時に買って残るはホイールだったんですが、どうせなら良いホイール履いてみたい!カーボン使ってみてえ!でもやっぱり金がねえ!ガチで走り込むわけじゃないし中華でいいやっていう安直で変なノリでまた怪しげなものをヤフオクで落札しました。
それがこちら↓sakai440cbr-img600x450-1492411486zxvfir25434.jpg
見た目はディンプル加工されていてZIPPのホイール、しかもリヤはG3組かっちょええ!
因みに落札価格は写真に写ってるもの全部で4万くらいでした。
(もしこれが落札できなかったら密林で取り扱ってるICANというメーカーの中華カーボンを買うつもりでした。)

んで諸々足りない物を買って大体総額で10万くらいになりましたね。

ちょっと良い写真がないんですがGW中に組み立てた写真がこちら↓C-uMXhQXoAAbnJI.jpgC-9hjQpXgAAE0dz.jpg

スペックを書くと

DCRF06(スペインの某メーカーと同じ寸法らしい)
ST-5800
FC-6800(53-39)
FD-6800
BR-6700
RD-6800 GS
CS-6800 (11S 11-28T)
Toupe風サドル

ホイールのスペックはカーボン製
25ミリワイドU字リム.ディンプル
バサルト加工品
リム高45ミリ
クリンチャー
リムテープ不用のベロプラグ仕様リヤホイールはG3組
ハブはパワーウェイ製シマノ用でセラミックベアリング

タイヤはシュワルベのワン25C
ブレーキシューはカーボン用のもので以下のリンクのものを買って使ってます。
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B00ANXCEAI/

実際に組み上がった時の第一印象は想像してたよりも軽くないでしたね。
実際に走ってみての感想は、すすむすすむた~のし~い!!!でしたね。
カーボンホイールはブレーキが効きにくいっていうのも聞いていたんでちょっと不安でしたが思ったよりは効いてるって感じでしたね。
全体的な感想としては、前の見た目ロードバイク自転車よりは明らかに良い物で楽しいってのが感想ですね。

まあでもまだ不完全なところは多々あるのでそこをこれから直したり弄っていこうと考えています。
(これで毎日通学して痩せられたらいいなぁ〜)

追記
中華カーボンにはカーボン(アルミ)があるので注意が必要です。
C7hBk93V4AITMKX.jpgC7hBmPgUwAAuX5N.jpg
下の二つのステムの内側が明らかにアルミでした。
これ見た時は笑っちゃいましたねw

Laughing out loud